Poomsae tarkoittaa liikesarjoja, joiden avulla taekwondo-oppilaat voivat yksinään harjoitella kamppailua kuviteltuja vastustajia vastaan. Teknisen opetuksen lisäksi liikesarjojen liikkeet ja suunnat kuvastavat jotakin luontoon tai ihmisen ominaisuuksiin liittyvää asiaa. Liikesarjaharjoittelu kehittää tasapainoa, kehonhallintaa ja liikkeiden sulavuutta.

Poomsae-harjoittelussa on tärkeää edetä askel kerrallaan, jotta kunkin liikesarjan merkitys avautuu ennen siirtymistä vaikeampaan. Värivöille on kahdeksan Taeguk-liikesarjaa ja mustavöisille yhdeksän Yudanja-liikesarjaa. Liikesarjoissa voi kilpailla harrastajatasolta aina MM-tasolle asti. Liikesarjat ovat myös Universiadien virallinen kilpailulaji ja tavoitteena on saada liikesarjat Olympialajiksi ottelun rinnalle.

_{Alla vuoden 2018 Vietnamin maajoukkueen sekaparisuoritus Koryo-poomsaesta}